周定王十八年（前589年）六月，因为野心勃勃、觊觎晋国霸权的齐顷公在楚国的背后支持下，出兵攻伐晋国的盟友鲁、卫两国，所以晋中军将兼执政大夫郤克说动了晋国国君晋景公出兵伐齐；在晋景公的同意下，郤克亲自担任伐齐主帅，率领着八百辆兵车的庞大军阵，在鲁国、卫国、白狄军队的配合下，浩浩荡荡地开到了齐国墓前驻军的鲁国巢丘，准备和齐军进行野外会战。
得知晋国发动了八百辆兵车的庞大军队前来援救鲁、卫两国后，还在攻打鲁国巢丘的齐顷公心慌无比，于是马上命齐军从鲁国撤退；可郤克并不肯罢休，带着联军紧追不舍，追到了齐顷公暂时驻兵的卫国莘地（山东莘县）。齐顷公又退兵至靡笄山（山东济南千佛山）下，但郤克再次率军尾追而至。
被郤克几次率军尾追后，在靡笄山下驻军的齐顷公恼怒不已，肚子里憋着的怨气无处释放，也想要和晋军好好地对战一番，看看齐、晋两代诸侯霸主之间的较量究竟谁胜谁负。
因此，齐顷公遣使者前往晋国联军的大营，向联军主帅郤克送交了以齐顷公的名义发出的挑战书；而对齐顷公发来的挑战书，郤克也是求之不得，便痛快地回复了齐国使者，接受齐军的挑战。而齐国使者返回齐军大营、并将郤克接受挑战的回复报给齐顷公后，齐顷公恼羞成怒，再次遣使去联军军营，补充回复——明天两军也一定要在战场上相见！
就在齐顷公派出的使者第二次出使联军军营时，齐国大夫高固在齐顷公的默许和唆使下，既没有驾车，也没带助手，就一个人前去偷袭联军的军营。
高固趁联军守卫不备，突然冲进大营中，然后捡拾起地上的石块砸伤了营中的很多联军士卒，并出乎意料地生擒了一名受伤的晋军士兵，夺取了联军的一辆兵车，这才得意洋洋地带着俘虏、驾着兵车，顺利返回了齐军大营。回营后的高固还向其他齐军士卒们炫耀，让想要当勇士的人来他这里买他多余的勇气。
而高固一个人能轻易地突破联军防卫、杀入联军大营并取得一定的战果，都是联军主帅郤克在战前故意向齐军示弱、以麻痹齐国君臣警惕心的原因；就连高固逞了这一把英雄的行为，也在郤克的计划之中。
高固刚刚返回齐军大营后，早有准备的郤克便命联军立即转移阵地，将大营从靡笄山下移往鞌地（今济南长清区马山镇）驻扎，准备在此以逸待劳，等候骄横自大的齐顷公接下来的进攻。
而得知联军在高固的‘单人挑营’下主动退却的消息后，骄横的齐顷公果然认为这是联军军心不稳、不敢轻易和齐军接战的表现；因此，齐顷公更加坚定了要和以晋军为首的联军在战场上一决雌雄、从而夺取晋国霸主地位的意愿。
因此，得知晋军‘胆怯退却’的齐顷公马上命令在靡笄山下扎营的齐军放弃休息，全军连夜追击联军，一定要赶上并将以晋军为首的联军消灭在‘慌乱撤退’的过程中。
周定王十八年（前589年）六月十七清晨，经过了一整夜的急行军后，齐顷公终于率军追上了在鞌地扎营的晋、鲁、卫、狄联军；当天色微明时，对峙的两军已经在鞌地排列好了整齐的军阵，即将展开空前激烈的野外大会战。
为了激励各自军队的士气，参战双方的主将——晋中军将郤克和齐国国君齐顷公都亲自披挂上阵，以为自家军队的表率。当时，郤克的座车车御（驾驶员）是解张，车右（副手兼保镖）是郑丘缓；而齐顷公的座车车御是邴夏，逄丑父则为国君车右。
在开战之前，豪情万丈、信心十足的齐顷公特地向齐军士卒们发布了临战前的宣言，以此激励全军奋勇作战：
“寡人率二三子，姑翦灭此而朝食！”（后世成语——‘灭此朝食’的出处）。
然后，没等战马披上全部的铠甲，急不可耐的齐顷公就率先驾车出击，带头发动了对当面晋国联军的进攻。
眼见齐顷公已经率兵来攻，身为联军主帅的郤克也不甘示弱，立即率联军主力出营迎战齐军；两军快速接近并接战之后，战斗进行得非常的激烈，鞌地四周都是往来驰骋冲锋的兵车，和殊死搏杀的双方军队。
激战之中，身为联军最高统帅的郤克因为一直冲在作战的第一线，所以很快就受了伤，齐军的箭矢射中了他的肩部，伤口的鲜血一直流到了郤克的脚面上。
受伤之后，郤克一边坚持着擂动兵车上的军鼓，继续指挥联军战斗，一边悄悄地向自己的车御解张低声呼唤，说：
“我中箭受伤了！”
而解张听见主帅的呼唤后，却头也不回地继续驾车猛冲，还斩钉截铁地回复郤克说：
“刚才两军一交战，我就被对方的箭给射穿了手肘，鲜血都染红了车轮；可是我怕您得知此事后分心，于是偷偷地折断了箭杆、继续驾车作战，而不敢对您说我受了伤；为了我军的胜利，您还是忍耐一下，继续作战，直到胜利！”
同在兵车上的郤克的车右郑丘缓也鼓励主帅说：
“战斗中，